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履带式移动机械手的结构设计及分析【全套含有CAD图纸三维建模】

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Collapse 参考资料参考资料
小型排爆机器人总体设计的研究.pdf---(点击预览)
履带式移动机器人平台设计(参考).pdf---(点击预览)
Collapse 外文翻译外文翻译
外文.pdf---(点击预览)
外文翻译.doc---(点击预览)
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仿真.mpg
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移动机械手的结构设计及分析.doc---(点击预览)
装配图-A0.dwg
设计说明书.doc---(点击预览)
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南京理工大学硕士学位论文小型排爆机器人总体设计的研究姓名:刘铁军申请学位级别:硕士专业:机械制造及其自动化指导教师:何勇20060626硕士论文 小型持爆机器人总体设计的研究摘 要小型化、轻量化和多功能的排爆机器人,在军事上极具应用和研究价值。本文针对军用机器入的特殊性,以定位于兼有排爆和作战功能的小型排爆机器人为研究对象,进行总体设计的研究。本文研究的机器人以小型通用移动平台作为载体,通过搭载机械手和武器平台,实现排爆和作战功能。本文首先通过对设计功能和任务的分析,制订了系统总体性能指标,并以此为基础,从机构角度对排爆机器人的移动平台、武器平台、机械手三个分系统展开方案的设计与论证。构造了移动平台基本结构,建立了运动学模型,对其越障运动进行了分析;对武器平台主要建立了枪架的受力模型,以及机器人的射击状态稳定性动力学模型,并定性的分析了影响稳定性的各因素,提出了提高稳定性的方法;从总体上对机器人的静态稳定性进行了分析;对机械手确定了结构基本参数,并在此基础上进行了详细的机械手样机设计,建立了机械手的位姿运动学方程和速度微分方程。通过总体设计提供的设计方案和分析方法,为下一步详细设计的深入奠定了理论基础。关键词:小型排爆机器人总体设计运动学模型稳定性模型, 型捧臻机器人总体设计的研究of in at of to a be he as a of a a it of of of up of o a a n of of a of of to e,,本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果,尽我所知,在本学位论文中,除了加以标注和致谢的部分外,不包含其他人已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名:垂!】塑銎 ≯,;年5雕曰学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档,可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容,可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文,按保密的有关规定和程序处理。研究生签名:玉坠圣 v≯年;月型榫爆机嚣人总体设计的研究1绪论1.1研究背景机器人是二十世纪人类最伟大的发明之一。人类对于机器入的研究由来已久,但直到上世纪50、60年代,随着机构理论和数控伺服技术的发展
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南京理工大学硕士学位论文小型排爆机器人总体设计的研究姓名:刘铁军申请学位级别:硕士专业:机械制造及其自动化指导教师:何勇20060626硕士论文 小型持爆机器人总体设计的研究摘 要小型化、轻量化和多功能的排爆机器人,在军事上极具应用和研究价值。本文针对军用机器入的特殊性,以定位于兼有排爆和作战功能的小型排爆机器人为研究对象,进行总体设计的研究。本文研究的机器人以小型通用移动平台作为载体,通过搭载机械手和武器平台,实现排爆和作战功能。本文首先通过对设计功能和任务的分析,制订了系统总体性能指标,并以此为基础,从机构角度对排爆机器人的移动平台、武器平台、机械手三个分系统展开方案的设计与论证。构造了移动平台基本结构,建立了运动学模型,对其越障运动进行了分析;对武器平台主要建立了枪架的受力模型,以及机器人的射击状态稳定性动力学模型,并定性的分析了影响稳定性的各因素,提出了提高稳定性的方法;从总体上对机器人的静态稳定性进行了分析;对机械手确定了结构基本参数,并在此基础上进行了详细的机械手样机设计,建立了机械手的位姿运动学方程和速度微分方程。通过总体设计提供的设计方案和分析方法,为下一步详细设计的深入奠定了理论基础。关键词:小型排爆机器人总体设计运动学模型稳定性模型, 型捧臻机器人总体设计的研究of in at of to a be he as a of a a it of of of up of o a a n of of a of of to e,,本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果,尽我所知,在本学位论文中,除了加以标注和致谢的部分外,不包含其他人已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名:垂!】塑銎 ≯,;年5雕曰学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档,可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容,可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文,按保密的有关规定和程序处理。研究生签名:玉坠圣 v≯年;月型榫爆机嚣人总体设计的研究1绪论1.1研究背景机器人是二十世纪人类最伟大的发明之一。人类对于机器入的研究由来已久,但直到上世纪50、60年代,随着机构理论和数控伺服技术的发展
编号:20171012223551205    类型:共享资源    大小:19.55MB    格式:ZIP    上传时间:2017-10-12
  
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履带式 移动 挪动 机械手 结构设计 分析 全套 含有 cad 图纸 三维 建模
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